Haseldorf ist eine Gemeinde im Kreis Pinneberg im Süden des nördlichsten deutschen Bundeslandes Schleswig-Holsteins.

Haseldorf liegt etwa 12 Kilometer südwestlich von Elmshorn und 10 Kilometer westlich von Pinneberg an der Elbe. Die Gemeinde liegt in der Haseldorfer Marsch, deren Hauptort sie ist.